前苏联的科学家比较有骨气，不盲目follow美国，不热衷于报奖，也不积极运作大项目。1978年，圣彼得堡大学Kharitonov博士在一个不知名的杂志上发表了一篇关于区间多项式的文章，建立了一个简洁而优美的稳定性判据。由于作者和杂志都没什么名气，而且还是俄文写的，这篇文章成了浩如烟海的科技文献里的睡美人。
Kharitonov, V. L., "Asymptotic stability of an equilibrium position of a family of systems of linear differential equations," Differentsial'nye Uravneniya, vol. 14, pp. 2086-2088, 1978
1984年，美国控制专家Barmish教授通过波兰同行了解到了Kharitonov的结果，马上给IEEE TAC写了一篇短文，介绍了这一重要结果，引起了控制界的极大关注，唤醒了这个沉睡多年的美人，成就了鲁棒控制的参数空间方法。
在参数空间方法中，关于系统严格正实（SPR）问题的研究非常重要。我和北邮郁文生合作，在ACC、CDC等国际会议上发表了一系列研究成果。对于多项式凸组合，我们证明了任意阶数SPR综合问题解的存在性，回答了Hollot提出的open problem，发表在2003年在剑桥大学举行的欧洲控制会议上。对于区间多项式，Hollot等人讨论了一些特殊情形下解的存在性；当其阶数n小于或等于4时，国际控制权威Anderson等人1990年“证明”了解的存在性。1993年，以色列人Betser和Zeheb给出反例，说明Anderson等人的证明过程有漏洞！这两篇文章都以长文的形式发表在IEEE CAS上。
虽然Anderson的证明过程不对，但Anderson的结论对不对？这两个以色列人也没能回答。1993年到2001年，这个问题沉睡了8年。
我们经过多年的探索，从新的思路出发，在2001年利用多项式完全判别系统，给出多项式严格正实域和弱严格正实域的完整刻画，严格证明了Anderson的结论，还给出了加拿大人Marquez和Agathoklis算法的反例。这一结果先在ACC上宣读，然后整理发表在IEEE CAS上。论文题目是Anderson’s Claim on SPR Synthesis is True。
苏联解体时，Kharitonov定理已经红遍了西方，Kharitonov游历了西欧几个国家之后，作为墨西哥的高层次特聘研究员和国家级重点引进人才，离开了圣彼得堡。
另一个睡美人是匈牙利Vicsek等人1995年发表在物理杂志PRL上的一篇文章，考虑在平面上运动的多个粒子，采用nearest neighbor rule相互局部协调，最终达到整体一致运动。这篇以仿真为主的文章在刚发表的几年里没有引起多大的关注，也没有多少文章引用。
Vicsek, T., Czirók, A., Ben-Jacob, E., Cohen, I., & Shochet, O. (1995). Novel type of phase transition in a system of self-driven particles. Physical Review Letters, 75(6), 1226.
2003年，从Vicsek模型出发，耶鲁大学Morse及其研究生采用非负矩阵、切换系统、稳定性理论等工具讨论了时变拓扑下离散系统的一致性问题，发表在IEEE TAC上，立刻引起了控制界的极大关注。在随后几年里，这两篇文章都有极高的引用率。
A. Jadbabaie, J. Lin, and A. S. Morse. Coordination of groups of mobile autonomous agents using nearest neighbor rules. IEEE Transactions on Automatic Control, 46(6): 988-1001, 2003.
美国加州理工Murray课题组抓住战机、快马加鞭，在IEEE TAC上也占了一席之地。Morse和Murray这两篇文章引发了随后10多年的多智能体系统(multi-agent systems)热。
Olfati-Saber, R., & Murray, R. M. (2004). Consensus problems in networks of agents with switching topology and time-delays. IEEE Transactions on Automatic Control, 49(9), 1520-1533.
随着信息化、网络化、智能化的发展，多智能体研究在国内外越来越火爆。据说这两篇TAC文章的引用数已经超过了给出H无穷控制问题状态空间解法的著名DGKF论文，在控制类论文中排名第一第二。
Doyle, J.C., K. Glover, P. P. Khargonekar and B. A. Francis, "State space solutions to standard H2 and H8 control problems," IEEE Transactions on Automatic Control, vol. AC-34, pp. 831-847, 1989.
如果说DGKF是控制理论发展道路上的里程碑，Morse和Murray那两篇文章就是交通指示牌。他们对众多行驶在控制理论崎岖小道上的研究者大喊：多智能体这边“路宽、人少、快来！”
经过10多年的发展，这条路上至少聚集了几百个教授、几千个研究生，拥堵不堪，大家普遍感到需要找新的交通指示牌了。